クライアントから JSON でリクエストを送信しているのに、サーバー側で上手く受信できずちょっとはまりました。
Express の設定で、JSON のパーサーを指定する必要があるそうです。
const express = require('express')
const app = express()
app.use(express.json())
app.use(express.urlencoded({ extended: true }));
Content-Type に application/json を指定していても、上記の設定を行っていなければリクエストの body が空になって受信できません。