Windows から Ubuntu にリモートデスクトップで接続する方法です。
Ubuntu 側
Xrdp サーバーをインストールします。
$ sudo apt -y install xrdp
Windows 側
リモートデスクトップで Ubuntu の IP アドレスを入力して接続します。
画面が真っ暗な場合
同じユーザーで既に Ubuntu にログイン済みの場合、真っ暗な画面が表示されます。
Ubuntu 側で一度ログアウトするか、別途 SSH などで Ubuntu に接続し、以下のコマンドで gnome-session を終了させます。
$ pkill gnome-session